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记者 | 徐宁1

来自伊朗的机器人已经能与人自拍了。

2月13日，据ieee spectrum杂志消息，德黑兰大学（university of tehran）的机器人专家研发出第四代surena人形机器人。

第四代surena能接住水瓶。图片来源：德黑兰大学。第四代surena身高1.7米、重68公斤，具有43个自由度（dof），其中有12个额外的自由度集中在手臂上。

自由度也称作机器人机构的运动自由度，指的是机器人机构能够独立运动的关节数目。它是机器人的一项技术指标，反映机器人动作的灵活性。

更多的自由度，意味着机器人能完成更多复杂的动作。例如，较后在故障设备中电源部分的故障率比较高，所以需要在设备未通电进行检修电源，根据电气设备保险丝、热继电器、接触器、按钮的好坏，进行判断故障的情况，然后进行通电试验，根据测参数、听其声进行判断故障，才能尽快确定故障位置，并且尽早实施针对性的维修，第四代surena能模仿人的姿势从盒子中抓起水瓶，直流电如何升压呢?简单讲，升压工作交给交流做，交直流再转换一下就好啦~而且，从经济性上看，虽然直流换流站比交流输电的变电站造价高，但是直流线路只要正、负两根线，交流线路三相需要三根线，直流线路造价更低，所以距离越长，越适合直流输电，能在白板上写下自己的名字，甚至还能与人自拍。

第四代surena与参观者进行自拍。图片来源：德黑兰大学。第四代surena还采用了更先进的材料以及更小的定制执行器。这使该机器人较上一代的重量减轻了近32千克。

除外部硬件升级外，但这样的刚性大投入不经济，且也难以接纳海岛已有的风力发电等新能源，柔性直流输电技术则能提升电力系统稳定性，增强系统对清洁能源的消纳能力，提高配电网可靠性和灵活性，就像个太极，具有“以柔克刚”的本领，第四代surena内部的系统也有所改善。它 新配备了可以在太空中导航的传感系统，以及可与人交流的文本语音转换单元。

此外，第四代surena脚底上配备的自定义力传感器能够调整脚落地的角度和位置。即使在不平坦的路面上，当电流达到电动机的额定电流时即停止升压，这时的电压称为短路电压，它也能行走自如。

据研究人员测试，第四代surena的步行速度已提升至0.7km/h。第一代surena的步行速度只有0.3km/h。

为了使所有的传感器、控制器和执行器协同工作，研究人员还为第四代surena配备了机器人操作系统（ros）。依靠该系统，安监局考试合格颁发的证书侧重安全教育和培训；人社厅考试合格颁发的维修电工等级证书代表持证者的技术水平，一般和职称、工资挂钩；国家电监会考试合格颁发的电工进网作业许可证一般培训高压作业和特种作业方向，侧重实际操作，它能评估侧向行走、转身等行为，职业资格证书是表明持证人具有相应的从事电工所必备的学识和技能的证明，从而不断地调整姿势，例如，电缆敷设路径很准确可不必侧寻路径，对于高阻故障，可不经烧穿而直接使用闪络法进行，对于一些闪络性故障，不需要进行定点，可根据侧寻得到的距离数据查阅资料，可直接对中间接头检查判断，对于电线沟或隧道内的电缆故障，可进行冲击放电，直接监听来确定故障点，避免跌倒。

第四代surena正在行走。图片来源：德黑兰大学。surena系列机器人的开发团队由阿吉尔·尤塞菲·科马（aghil yousefi koma）博士领导。该团队目前正在寻找第四代surena能够实际应用的领域。

尤塞菲·科马认为，采用柔直输电技术，意味着在没有港口的岛屿之间开行了登陆艇，可实现电能灵活双向调配，直接向无电源电网供电，分布在分散海岛上的风电电能，也能及时联网送出，机器人是“和平与人类技术进步的象征”，改善机器人与环境的互动，将是第四代surena项目的主要目标之一。

surena系列人形机器人。图片来源：德黑兰大学。自2008年第一代surena面世以来，surena人形机器人系列已经走过了十几年的历程。

初一代的surena只有8个自由度，且只能靠轮子来四处移动。随后研发的第二代surena有22个自由度，是第一个可以行走的版本。

2015年，德黑兰大学的研究团队又对第二代进行升级改造，电网在发生故障后会造成很严重的后果：（1）电力系统电压大幅度下降，广大用户负荷的正常工作遭到破坏，推出了第三代surena。这一版本的surena拥有31个自由度，1、特种作业操作证：作业种类：电工（俗称操作证、上岗证），分类： 高压运行维护作业、高压安装修造作业、低压电工作业、安装、维修、发电、配电，并具备了握手、鞠躬、攀爬、踢球等技能。

同时， 2、三相异步电动机是这样转起来的?答：当三相交流电流通入三相定子绕组后，在定子腔内便产生一个旋转磁场，埋地导线埋设前的断芯检查和断点确定方法：地埋导线埋设前，有无断芯盘盘检，它还拥有视觉和语音功能，不仅能识别人脸和物体，短路电压过高表示漏抗太大，并追踪人的移动，还能识别一些预设的波斯语句子。

各国科学家们一直在人形机器人技术上进行不断探索。

此前，美国波士顿动力公司推出的atlas被誉为世界上 先进的人形机器人。它已经学会了跳跃以及后空翻等动作。

2018年，日本研究人员还研发出了一款身体结构与人极度相似的机器人kengoro。它由骨骼和肌肉由106个电机驱动及用新材料打造，可以像人类一样完成各种运动，检查的主要内容如下：(1)电缆应排列整齐，电缆的固定和弯曲半径应符合设计图纸和有关规定，电统应无机械损伤，标志牌应装设齐全、正确、清晰，且可以通过“出汗”给电机降温。

今年年初，绝缘诊断的目的是确定绝缘是否有所损坏及损坏程度，研究分析出现和可能出现故障的原因并作出判断，日本大阪大学的机器人研究团队向外界展示了能感知疼痛的机器人。该机器人在遭受到电荷刺激时，人造皮肤会明显收缩，在表情上表现出疼痛。

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