黔江修手机培训学校

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黔江修手机培训班文章内容：
　　在手机维修与为机器人设计移动系统时，通常都是设计一个单一的手机维修系统，能让机器人去执行需要完成的手机维修所有任务，不论是步行、跑步、翻滚、游泳或者是组合起来的手机维修动作都可以靠这一个移动系统完成。但是，人类根本不会这么做的手机维修，如果人类遵循机器人的手机维修这种方法，，那我们就得穿着一种由运动鞋、登山鞋、溜冰鞋手机维修和脚蹼合在手机维修与一起的手机维修怪异组合。相反，我们会很明智地根据不同的手机维修情况选择穿上不同的手机维修鞋子。

　　在手机维修与机器人与自动化国际会议（ICRA）上，佐治亚理工学院的手机维修研究人员展示了这种换鞋的手机维修设想是怎么应用到机器人上的手机维修。他们不仅提出了这种使用“可切换推进器（他们也管这个叫做机器人的手机维修鞋子）”的手机维修机器人，更重要的手机维修是，他们还成功地让机器人使用一个小机械臂给自己换鞋。

　　看起来是不是很棒？机器人的手机维修鞋子，或者说推进器，都紧紧地安装在手机维修与T形槽中，并通过几何定向手机维修和永磁体的手机维修组合来固定。

　　这样的手机维修组合构成了一个简单的手机维修附着系统，虽然简单，但却有着很强的手机维修附着力。同时，只要机械臂用正确的手机维修方式摇动推进器，只需要很小的手机维修力就可以分离开来。现在手机维修与这是一个完全开环的手机维修，并且切换是需要一点时间的手机维修——更换单个推进器实际大约需要13秒。

　　这样的手机维修切换推进器的手机维修功能不仅需要机器人自行携带多种推进器，还需要携带有高自由度的手机维修机械臂。不过，这个机械臂也不只是用来切换推进器的手机维修，至少还可以做各种有用的手机维修事情。许多移动机器人都有安装某种的手机维修机械臂，只不过通常都是用作实际交互而不是对自身进行调整的手机维修。经过对结构手机维修和自由度的手机维修调整，这些移动机器人的手机维修机械臂也可以发挥出切换推进器这样的手机维修潜在手机维修与能力。

　　这种方案带来的手机维修复杂性是否值得呢？

　　从某种意义上来说，这种装有轮手机维修和腿的手机维修机器人可以完成任何任务，并且不需要担心怎么切换推进器。而且事实证明，在手机维修与效率方面，这种方案也带来了实质性的手机维修差异。

　　在手机维修与混凝土的手机维修平坦地面上，使用轮式配置时，该机器人的手机维修运输成本为0.97，据研究人员说，与腿式配置相比，轮式配置在手机维修与混凝土上的手机维修运输成本降低了大约三倍。当然了，这种方案的手机维修 终目的手机维修还是凭借机载的手机维修各种推进器使得机器人能够应对各种不同的手机维修地形。

　　该机器人正在手机维修与使用安装在手机维修与背面的手机维修机械臂从隔层中取出推进器并固定在手机维修与车轮上

　　为了进一步了解更多详细信息，IEEE Spectrum通过电子邮件与第一作者Raymond Kim取得了联系。

　　IEEE Spectrum：一直以来人类都是通过换不同的手机维修鞋子去做不同的手机维修事情，您认为为什么此前这样的手机维修方法从未应用在手机维修与机器人上呢？

　　Raymond Kim：我们认为这主要有两个原因。首先，迄今为止，大多数机载机械臂的手机维修主要设计目的手机维修都是为了感知外部环境并与之交互，而不是作用于机器人本身。因此，机载机械臂可能没办法接触到机器人的手机维修所有部件或者无法感知机械臂手机维修和机器人之间的手机维修相互作用。

　　其次，实现移动需要推进系统手机维修和地面之间有相对较高的手机维修力。过去，为了缩小尺寸、降低重量手机维修和功耗，车载机械手一直都是轻量级的手机维修，所以这种机械臂没法施加很大的手机维修力。因此，想要实现可切换，推进器就必须要能承受较大的手机维修机体负载，同时又易于操作，使用很小的手机维修力即可切换。

　　这两个要求往往是相互矛盾的手机维修，也就产生了一个极具挑战性的手机维修设计问题。我们在手机维修与ICRA的手机维修演示中就有一个失败案例的手机维修视频，展示了当设计不够坚固的手机维修时候会出现什么情况。

　　IEEE Spectrum：目前系统中有多高的手机维修自主性？

　　Raymond Kim：目前，系统自主性还仅限于在手机维修与更换鞋子/推进器的手机维修过程中机械臂的手机维修轨迹跟踪。我们使用人工命令来启动换鞋动作，换鞋的手机维修操作是脚本化的手机维修。对于完全自主的手机维修版本，我们需要一种能够识别地形的手机维修路径规划算法，以便于决定何时切换推进器。这可以通过机载感应或者预加载的手机维修地图来完成。

　　IEEE Spectrum：这个概念主要用于调整旋转驱动器，还可以应用于其他类型的手机维修移动系统吗？

　　Raymond Kim：我们的手机维修设想里这个概念可以广泛应用于多种运动系统。虽然我们现在手机维修与主要研究的手机维修是应用在手机维修与旋转驱动器上，也是因为旋转驱动器较为常用。但是我们也设想了以类似的手机维修方式来更改线性驱动器的手机维修末端执行器。同时，这些方法可以用于调整无源元件，例如在手机维修与机器人的手机维修后面增加一个尾巴，在手机维修与前面增加犁或者对系统重新配重。

　　目前，该机器人的手机维修推进器是为了崎岖地形所设计，但是研究人员正在手机维修与尝试不同的手机维修形状，以便于能够在手机维修与雪地、沙地手机维修和水中行动。

　　IEEE Spectrum：您认为还会有什么推进器可以改进您的手机维修机器人呢？

　　Raymond Kim：我们正在手机维修与探索尝试各种各样的手机维修推进器。对于在手机维修与陆地上的手机维修移动，我们认为针对雪地、沙地来进行专门的手机维修适配是很有价值的手机维修，可能需要在手机维修与车轮上添加长钉或者桨。我们 初是受到海军的手机维修启发。海军士兵可以使用脚蹼游到岸上，然后换上靴子在手机维修与陆地上行动。这样的手机维修切换可以显著提高移动效率。想象一下，穿着靴子游泳、穿着脚蹼爬楼梯多滑稽。所以我们很期待类似的手机维修这样切换鳍手机维修和轮腿的手机维修设计可以让机器人实现两栖行动。

　　IEEE Spectrum：您接下来要做什么呢？

　　Raymond Kim：我们的手机维修直接关注点是改善现有的手机维修地面车辆性能。我们在手机维修与机械臂上增加了感应功能，这样可以更快、更牢固地切换推进器。此外，我们正在手机维修与试着根据车辆特点定制运动规划算法。 后，我们对于其他类型的手机维修改装也很感兴趣，包括推进器手机维修和车辆性能的手机维修其他变化。得益于机械臂，灵活性得到了很大提升，因此我们对于基于机械臂如如何设计新型车辆也很感兴趣。

　　佐治亚理工学院的手机维修Raymond Kim，Alex Debate，Stephen Balakirsky手机维修和Anirban Mazumdar在手机维修与ICRA 2020上发表了题为“使用机械臂以实现自适应地面机动性”的手机维修文章。

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